江戸時代の1616年（元和2年）に設置されました。東海道五十三次のうち、袋井宿は品川から数えて27番目で、まん中に位置しています。宿の大きさは、全長約570m、195軒の家と本陣が3箇所で、比較的小さな宿場でした。